M262 Motion Controller ve Servo Sürücüler arasında haberleşme koptugunda Sercos Actual Phase Error State 'e düşmüyor.Kullanım hakkında yardımcı olabilir misiniz?

[NafizS]

Merhabalar ,

M262 Motion Controller kullanıyorum. Projede M262 Motion ontroller'e bağlı 5 adet Servo Eksen bulunuyor. Aralardaki sercos kablosu çıkartıldıgında ya da koptugunda Sercos Actual Phase 'ı kontrol ederek hata bilgisi oluşturuyorum.

Eger topology adresi 1 olan ilk eksenin ( M262 Controller ile ilk eksen sercos bağlantısı) koptugunda Sercos hataya geçiyor ve Actual Phase '11 yani Error Phase 'a düşüyor. 

Ancak ilk eksen dışındaki bütün eksenlerden herhangi birinin kablosu çıkartıldıgında Sercos Actual Phase 'ım 4'te kalmaya devam ediyor. 11 olan Sercos Error Phase'ına geçmiyor.

Bu konuda Error Handling yapmamı engellliyor. Yardımcı olabilir misiniz.

İyi çalışmalar dilerim.

[AzizB · Accepted solution]

Merhabalar ,

Sercos Communication 'da Actual Phase 'ı kullanarak hatada ise NRT phase 'a çekip artık Phase 4'e çekmek kullanışlı bir yoldur. 

R&D ile görüştüğümde bu tasarlanmış bir davranış oldugunu bahsettiler. Sercos haberleşmesini daha verimli kullanmak için hata esnasında Phase 'ı 11 olan error Phase 'a geçirmek değil de Phase 4 'de kalmasını sağlayarak sercos haberlesme problemlerini debug yapmayı kolaylaştırmak oldugunu söylediler.

Dolayısı ile bahsettiğiniz durumda kontrol ederken şu yol izlenmesi daha faydalı olacaktır.

Görüldüğü gibi Lexium32S 'lerden ikinci drive 'ın bağlantısı koparıldıgında SercosPhase Actual degeri halen Phase 4. Dolayısı ile Error Handling 'i buradan yapmamalıyız.

Görüldüğü üzere hattı kesilen Line topology 'deki tüm drivelar'ın parametreleri arasında SercosDiagnostics alt menusunde ConectionState bulunuyor.Bu deger 2 yani No Communication ise sercos haberleşmesi yok anlamına gelir. Dolayısı ile bu bilgi ile Error handling yapılabilir.

İstenilen durumuna göre Örnegin Sercos Phasing Up bilgisi bile kullanılabilir.

Son olarak bunu Logic içerisinde kullanılmasını istersek şu şekilde yazabiliriz.

Benim kullandıgım sistemde 2 adet driver bulunuyor fakat tüm drive 'lar ile bu logic kullanılabilir. Eger herhangi bir drive NoCommunication ise Sercos Communication hatası set edilebilir.

Hatanın çözümü ise Phase 'ı NRT ve 4 yapmaktır.

İyi çalışmalar dilerim.

Aziz Büyük